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2010.03.31/Wed  22:29:45

 
ジャ○サ 
 

ジャ○サのESが通過.
宇宙への第一歩.
いや,無重力ラグビーへの第一歩か.

そして,1次面接@東京.
結果は明日分かる.


と,急に就職活動のことですが,
ロボットをできそうなところをいろいろ見ています.

ロボットだけで食ってはいけそうにないので,他も見ています.

シュウカツいいね.視野が広がる.

また何かあればUPします.

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2010.02.14/Sun  00:52:57

 
2自由度 
 

アシモの論文を見る機会がありました.

彼の手はなんと2自由度しかなかったのです.

親指で1自由度,その他4本の指で1自由度.

グー,パーができます.

「4」と手で示すことができます.

「グッド」と親指を上げることができます.

「地獄へおちろ」と親指を下げることができます.

あと,よくトレーを運んでいるのを見かけます.



人間の手は,親指と人差し指だけで8自由度あります.

親指,人差し指それぞれ4自由度です.

人間はこうしてうまくピントを合わせています.

IMG_0714.jpg


どのような性能を求めるかによって変わってきますが,

もうちょっと増やしてほしい.

二足歩行を再現することを目標にアシモは開発されてきましたが,

次なる目標を手とするならば,

私はよろこんで手をあげたいと思います.




っていうか,やりたい・・・・.




ちなみに,前回は「つまさき」が重要なのでは?といいましたが,

彼は「つまさきは歩行には必要ない」と判断したようです.

http://www.honda.co.jp/robot/about/technology/index.html

ほんまかいな!
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2009.11.13/Fri  23:11:58

 
つまさき 
 

あの「BigDog」にはおどろいた.
youtubeでチェック
(4か月放置の間にyoutube動画をアップできなくなっている...)

そして,この「BigDog」のBostonDynamics社がついに二足歩行ロボットを開発した.

PETMAN

こうなるとバランスをとるという意味で上半身はほしくなってくるところ.

スロー再生で「この靴どっかでみたことある」と思った人もいるでしょう.
でも私が注目したのは靴ではなく,つま先.
正確には足の指の関節がどうなっているか.

スローを見ればよくわかりますが,離床時に靴がゆがんでいます.
つまり,人間と同じようにつま先部分の面積を多く保って踏ん張っている.

しかし,おそらくこれは単にばねチックなものが仕込まれているだけでしょう.

人間のつま先はただのばねか?いや違う.
ちゃんと筋肉(正確には腱)が伸びている.

私は,手の器用さと同様に,つま先の器用さにも注目している.
それは,単純に立つにしても,つま先でうまくバランスをとることが不可欠であるからだ.

ここではつま先ではなく足の指と言ったほうがいいだろう.
足の指はその長さからは想像できないほどの力を発揮することができる.

さて,足の指を曲げる筋肉はどこにあるでしょう?

足の裏あたり?

ちがう.

正解は,ふくらはぎのところ.
ここに大きな筋肉があって,大きな力を足の指先に伝えている.

詳しく調べてはいないのだが,歩行時にもこのつま先で踏ん張る力は,安定した歩行に一役買っているはずである.

私はまだつま先まで再現された二足歩行をみたことがない.

アシモ 走る

彼はつま先どころか,足裏が常に床と平行に保たれてしまっている.
category: RugbyRobot
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2009.07.26/Sun  16:11:47

 
コミット(補足) 
 

前回,コミットとは何か説明したが,自分で読んでも分かりづらいことが判明.
もうちょっと例を出してみる.
(元ネタ:http://rugrob.blog114.fc2.com/blog-entry-33.html

4対3の場面を考えてほしい.

2対1なら確実にラインブレイクすることが求められるが,同じ1人分のオーバーラップでも4対3や5対4では,その難易度ははるかに高い.

こういう場面で考えなくてはいけないことは,どうやって外で2対1を作るかである.
そしてこれがとても難しいことは皆さんご承知だろう.

外で2対1を作るにはAT側3人がそれぞれトイメンのDFをコミットしなくてはいけない.

SOはSOをコミット,iCTBはiCTBをコミット,oCTBはoCTBをコミットする.

コミット,コミット,コミットでパスーンと抜けるイメージである.

こう言うときのコミットの仕方はいろいろ言われているところだろう.

縦のスピードが大事
流れるな
インサイドランしなさい
などなど

しかし,スピードよくインサイドランできたからってDFがずれれたら意味がない.

何度も言うがDFの動きを殺してこそコミット.

これを勘違いしてはいけない.
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2009.07.24/Fri  00:26:03

 
コミット 
 

「rugby phrase」の続きといったところだろうか。
今日は「コミット」という言葉を紹介する。

これは「キルザポップ」よりはもっと一般的なことばで、上位チームでは常識であろうと思うが、ググってみたところそれらしい説明がなかったので書いてみる。

コミットcommitは日本語では「かかわり」としてよく使われているようだ。ラグビーでもおそらくその意味から派生してきているものと考えられる。(または外国から入ってきた言葉か)

ラグビーにおけるコミットとはATのDFとの関りのことを言う。しかし、ただ単の関わりではなく、むしろDFを強制的に引き込んで関わりを持たせる、と言ったほうが正しい。

また、コミットを単順に「DFを引き付ける行為」と訳してしますのは実にもったいない行為だ。

今日もかなり回りくどい言い方になってしまったが、まず使い方の例から示そう。

「センターがDFをコミットしきれなかったからウイングでつかまった」
「タテのスピードがないとDFをコミットできない」

先にも言ったがDFを引き付けるだけがコミットではない。

コミットとは、DFを引き付け、さらにそのDFが外のカバーDFにすらすぐにいけなくしてしまうことを言う。

言葉にしてしまうと「そんだけかい」と言われそうだが、このDFをその場に縛り付けるような意識こそ大事なのである。

この考えから基本的でかつ重要な「2:1論」が生まれるが、この理論については後日詳しく説明するとする。ただ、例として2:1をイメージするのは効果的である。

あなたはボールキャリアーで今からDFをコミットして外のプレーヤーを先に進めたい。さて、どんなコース、どんなタイミングでパスをするべきだろうか。

もちろんタイミングが速すぎるとずれられるし、流れてしまってもダメ。

コミットしなくてはならない。

ただ単に引き付ける行為をしても、結果的にDFがずれれたらコミットできたとはいえない。

よく高校生とかに「DFを引き付けてからほれ」とか「ながれるな」とか指示する指導者がいるが、「コミット」を教えてあげれば小学生でも理解できるだろうし、高校生ともなれば他の場面でもコミットの考え方を応用できるようになるだろう。

分かりずらい内容になってしまったが、「コミット」という「コトバ」の持つ威力が、「引き付けろ」という言葉より強力であることが分かってもらえればうれしい。

今日はここまで。

詳細は後日「2:1論」にて述べる(予定である)。
category: ラグビー
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