10« 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30.»12

--.--.--/--  --:--:--

 
スポンサーサイト 
 

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
TB: --  |  COM: --
go page top

 

2009.11.13/Fri  23:11:58

 
つまさき 
 

あの「BigDog」にはおどろいた.
youtubeでチェック
(4か月放置の間にyoutube動画をアップできなくなっている...)

そして,この「BigDog」のBostonDynamics社がついに二足歩行ロボットを開発した.

PETMAN

こうなるとバランスをとるという意味で上半身はほしくなってくるところ.

スロー再生で「この靴どっかでみたことある」と思った人もいるでしょう.
でも私が注目したのは靴ではなく,つま先.
正確には足の指の関節がどうなっているか.

スローを見ればよくわかりますが,離床時に靴がゆがんでいます.
つまり,人間と同じようにつま先部分の面積を多く保って踏ん張っている.

しかし,おそらくこれは単にばねチックなものが仕込まれているだけでしょう.

人間のつま先はただのばねか?いや違う.
ちゃんと筋肉(正確には腱)が伸びている.

私は,手の器用さと同様に,つま先の器用さにも注目している.
それは,単純に立つにしても,つま先でうまくバランスをとることが不可欠であるからだ.

ここではつま先ではなく足の指と言ったほうがいいだろう.
足の指はその長さからは想像できないほどの力を発揮することができる.

さて,足の指を曲げる筋肉はどこにあるでしょう?

足の裏あたり?

ちがう.

正解は,ふくらはぎのところ.
ここに大きな筋肉があって,大きな力を足の指先に伝えている.

詳しく調べてはいないのだが,歩行時にもこのつま先で踏ん張る力は,安定した歩行に一役買っているはずである.

私はまだつま先まで再現された二足歩行をみたことがない.

アシモ 走る

彼はつま先どころか,足裏が常に床と平行に保たれてしまっている.
スポンサーサイト
category: RugbyRobot
TB: 0  |  COM: 4
go page top

 

2009.04.26/Sun  18:48:01

 
歩行 
 

大学の授業で流れた動画を見て「やられた!」と思った。
その動画をyoutubeで探したけれど、残念ながらなかったので”似ている”ものをご紹介する。

歩くロボットと言われれば、日本人ならホンダのASIMOを思い浮かべるだろう。しかし、ASIMOは本当に「歩いて」いるのか?

人間は歩くとき、常に足全体を緊張させているいるわけではない。体を前に傾ければ自然と足が出て、その足を軸に、残ったほうの足をこれまた自然なかたちで前に出す。力を入れていると感じるのは、軸足を踏ん張るとき、膝がまがらないようにするときだけだ。(←科学的根拠はない予想)

それに対して、ASIMOをはじめ「歩行」ロボットと呼ばれるロボットは、常に足に力を入れているように見える。残ったほうの足を前に出すために、モーターの力を必要としているのだ。

これは「歩行」と言うより、足の形をした2本のロボットアームをうまく操作して移動しているだけではないのか?

無駄な力のない人間のような「歩行」を実現するには、「歩行」のメカニズムをもっと反映しなくてはいけない。

「よし、これ、俺がやってやる!」と、思い立ってもう長い時間が立つが、実際には全く手をつけていない・・・。

そんなときだ、授業でいきなり、「モーターのない歩行ロボット」のビデオを見せられたのだ。ほんとにモーターがないのかは疑わしかったが、その「歩く」姿は私のイメージにかなり近かった。

ただ残念なことに、彼には上半身がなかったのだ。これは頂けない。

歩行には「腕の振り」も大切。まだ私のやるべきことは残っているようだ。

さて、今回紹介するyoutubeで見つけたロボットも同じような「歩行」をしている。ただし、上半身があるものの、肝心の腕がない!

それでも、彼(彼女?)の膝から下の動きはとてもすばらしい。


category: RugbyRobot
TB: 0  |  COM: 3
go page top

 

2009.04.01/Wed  00:39:16

 
足の複雑さを知る 
 

今日一日何の予定もない。そんな日は(お金があれば)何かクリエイティブなことをしたい。

2速歩行ロボットを一から作るのは非常に大変。っぽい。
のでキットになってるやつを買いたいのだが、何せ開発費用がない。ほんと安いものでも3万円はするし、お金が貯まるまで何もはじめられん。

しかし、「小さなことからコツコツと」というきー坊の言葉を思い出し、今日は足の模型を作るところから始めることにした。

買ってきたのは、発泡スチロールと発泡スチロール用の接着剤。締めて600円なり。
これでこしらえたのが自分の右足、膝から下。
RIMG17482.jpg

サイズは1/2.
RIMG17472.jpg

わかったことは「足は(足首は)とても複雑」だということ。それだけ。
category: RugbyRobot
TB: 0  |  COM: 0
go page top

 

2009.03.26/Thu  23:00:52

 
ロボカップの動画 
 

テンプレート変更しました。

写真がはみ出てしまうという不具合に見舞われていましたが、2カラムにしてすっきりしました!
機械っぽいのを探していたんですが、なかった。HTMLでも勉強して自作しようかな。

さてさて、一番最初に紹介した動画、最新だと思ってたんですが、2007年大会のものでした。2008年のものを見つけたのでご覧ください。



おっ!早くなってる!
と思いきや、若干早回しされている?笑

そんなことより日本のロボット、ヒューマノイド!?首がおかしい(笑)
まぁドイツの頭でっかちも恐いけど。
てか体格差どうにかならんのか?

すばらいい技術が搭載されていて、プログラムとか私なんかには到底理解できないことは承知の上で、改善したらいいのになぁという要望を上げてみた。

・ボールを蹴るために、直前で一度静止(足踏み)しなくてはならない。
・ボールを蹴るとき、体重がすべて軸足に残っている。

技術的にこれを解決できれば間違いなく世界一になれると思う。あとは、小学生のサッカーみたいにボールに全員が集まるのをやめて、サイドを使っていけば簡単に点を取れるんじゃないか?

とりあえず、ドリブルできて、体重をのせたキックの出来るロボットを2年以内に自作したいなと思っている。

最後に前回お伝えしたシュミレーションリーグ(2D)の動画をどうぞ。

category: RugbyRobot
TB: 0  |  COM: 1
go page top

 

2009.03.26/Thu  18:50:44

 
ラグビーのTVゲーム 
 

ヒューマノイドロボットにラグビーをさせる前に、十分に研究、開発されなくてはいけない分野がある。
それは、シュミレーション分野だ。

実際、サッカーのロボカップでは実機を用いたリーグとは別に、実機を使用せず、画面上で人工知能を戦わせtるシュミレーションリーグというものがある。
http://www.robocup.or.jp/soccer.html

私は見たことがないのだが、(見たい!)
概ね、ウイイレなどのゲームにおけるCOM対COMと言ったところだろう。

今後、詳しく調べたい分野でもある。

そう!

出オチになってしまったのだが、サッカーでもラグビーでもシュミレーション分野が発達するためには、TVゲームの存在が不可欠なのである。
例えば、ウイイレ1のチームとウイイレ10のチームを戦わせれば、後者が圧勝するように、サッカーゲーム、すなわちサッカーのシュミレーション分野は確実に発展を遂げてきた。

しかし!ラグビーはといわれれば、そもそもゲームの存在すら疑わしい!

私が仮にすごい性能のロボットを作っても、頭がプーでは人間に勝てるわけがないのだよ!

さて、というわけで数少ないラグビーのゲームの紹介するので、どなたかシュミレーションソフトを開発していただけないだろうか・・・。

No.1
グレートラグビー
唯一、選手を実際に動かせるゲームであり、最高のゲーム。
ラグビーのウイイレと称される(?)

No.2
ラグビー08
監督となってチームを牽引。指示はできるが選手を動かせないのが痛い。それだけラグビーのシュミレーションは難しい!

No.3
THEラグビー
やったことないが、これも監督系のゲーム。

これはベスト3ではなく、限りなく全ソフトに近い。もう一つ、ラグビー08的なゲームを記憶しているのだが、今回は見つからなかった。他にご存知の方はご一報願いたい。

グレートラグビー、私は高校で一番強かった。やりこんだから(笑)
誰も私のレベルについてこれなかったことを残念がったのを憶えている。
当時は、当然ウイイレのように2(ツー)、3(スリー)と毎年新しいソフトが販売されると思っていたのだが、あれから7年、結局なんの後継ソフトも販売されていない。

何度も言うが・・・誰か開発してくれ!

category: RugbyRobot
TB: 0  |  COM: 0
go page top

 

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。