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2009.04.26/Sun  18:48:01

 
歩行 
 

大学の授業で流れた動画を見て「やられた!」と思った。
その動画をyoutubeで探したけれど、残念ながらなかったので”似ている”ものをご紹介する。

歩くロボットと言われれば、日本人ならホンダのASIMOを思い浮かべるだろう。しかし、ASIMOは本当に「歩いて」いるのか?

人間は歩くとき、常に足全体を緊張させているいるわけではない。体を前に傾ければ自然と足が出て、その足を軸に、残ったほうの足をこれまた自然なかたちで前に出す。力を入れていると感じるのは、軸足を踏ん張るとき、膝がまがらないようにするときだけだ。(←科学的根拠はない予想)

それに対して、ASIMOをはじめ「歩行」ロボットと呼ばれるロボットは、常に足に力を入れているように見える。残ったほうの足を前に出すために、モーターの力を必要としているのだ。

これは「歩行」と言うより、足の形をした2本のロボットアームをうまく操作して移動しているだけではないのか?

無駄な力のない人間のような「歩行」を実現するには、「歩行」のメカニズムをもっと反映しなくてはいけない。

「よし、これ、俺がやってやる!」と、思い立ってもう長い時間が立つが、実際には全く手をつけていない・・・。

そんなときだ、授業でいきなり、「モーターのない歩行ロボット」のビデオを見せられたのだ。ほんとにモーターがないのかは疑わしかったが、その「歩く」姿は私のイメージにかなり近かった。

ただ残念なことに、彼には上半身がなかったのだ。これは頂けない。

歩行には「腕の振り」も大切。まだ私のやるべきことは残っているようだ。

さて、今回紹介するyoutubeで見つけたロボットも同じような「歩行」をしている。ただし、上半身があるものの、肝心の腕がない!

それでも、彼(彼女?)の膝から下の動きはとてもすばらしい。


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category: RugbyRobot
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2009.04.23/Thu  22:18:18

 
不気味の谷を越えた? 
 

ロボットの外見を人間に似せていくと徐々に親近感が沸いてきそうだが、実は、ある時点で逆に嫌悪感を抱いてしまう。この嫌悪感は、ロボットが人間と見分けがつかないほどに似ればなくなり、再び親近感が強まっていくという。この現象を「不気味の谷」という。

中途半端に似ているのは、逆に気持ち悪い。ということだ。
中途半端だと、似ているところより、似ていないとこの方が目立ってしまうのだ。

詳しくは、Wikipediaをみてくれ。(毎度!)
http://ja.wikipedia.org/wiki/不気味の谷現象

これ、CGの世界も同じだと思う。いろいろ技術や手法が発達しているとはいえ、人間の表情や仕草をCGで再現するのは相当困難なはずだ。ロボットよりも人間に似せるという面では発達しているCGだからこそ、早々と不気味の谷に陥ってしまうのではないか、とか考えていた。実際、3Dを駆使したゲームとか、キャラクターの顔は実にアニメっぽいし、動きも不自然。

しかし、こんなものを見つけてしまった。

とりあえず、これを見てくれ。
http://www.softimage.jp/face_robot/tour.html

どんどん人間に似ていく。実に面白い。
しかし後半、動きが加わると一気に気持ち悪くなる。

まさしく不気味の谷!

しかし最後の数秒に衝撃を受ける。
これ、ほとんど実物じゃないか?

ロボットもこの域に到達するのは時間の問題か。

category: 日記
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2009.04.15/Wed  22:46:05

 
おかずの価格 
 

本題が進展しない中、しょうもない記事を連載する結果となってしまった。

昼になると大学の門の外にワゴンが並び、400円弁当とか500円弁当が売られている。そのうち500円弁当は白飯分離型で、おかずのみを400円で買うことが出来る。家から同量の白飯をもって行った場合、47円の節約にしかならないことが前回判明した。今回の対象はおかずだ。

おかずを比較するときは注意が必要だ。それは、自炊では弁当のような多種のおかずを作れないことだ。手間をかければ作れるかも知れないが、手間をかけることはすなわち労力を必要とするわけで、安くするという目的に合わない。したがっておかずは量だけで比較しよう。正直弁当のおかずは白飯さえすすめば一種類でよい。このとき栄養バランスをないがしろにしているが、これも目的遂行のための犠牲だ。

さて、自作弁当の値段はレシピにもよるが、ここは材料の原価で比較しよう。弁当のおかずに、卵1個、肉100グラム、やさい50グラムを用いたとする。これでも十分なボリュームがでる。卵は20円、肉は牛が300円、豚が100円、鶏が50円としその平均の150円を用いる。野菜は、説明は省略し約30円とする。これでちょうど200円になる。調味料とガス代などで10円を足しても210円だ。

予想どおり、おかずを自作することで190円も浮かすことができた。

最後にもう一度いうが、栄養バランスなどの健康は度外視している。もっと豆類から食物繊維、魚貝類からビタミン、ミネラルを摂取すべきだろう。この点は市販の弁当のほうが優れているのはいうまでもない。しかし、それを補うために自作に手間をかけてしまったら負けだ。時間をかければそれなりの弁当ができるのは当たり前で、いかに安く簡単にすますかを考えなければいけない。そのなかでいい味を出すのは本人の腕次第になる。

ここまでの結果をまとめると、市販で500円相当の弁当を、263円で自作でき、237円の節約になることが分かった。これで明日から節約を実感できる。


category: 日記
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2009.04.14/Tue  22:43:50

 
米の価格 
 

月々に出て行くお金のうち、最も節約できそうに感じるのは、食費である。
家賃や光熱費は、月に一度の支払いなので節約が実感しにくい。その点、食費は、例えば自炊するにしても2日に1回は買い出しに行くし、弁当を買ったり外食するなら尚更、手放すお金が目に見えて分かる。
(実際には家賃が家計を圧迫していることは百も承知。でもこれ以上の安アパートは嫌だ・・・)

いままで、幾度となく食費の節約にチャレンジしたが、今回のそれはきている。先週は3回も弁当を自分で作って持っていった。4回もペットボトルに家で沸かしたお茶を入れてもって行った。

しかしここへきて、この節約感は錯覚ではないかと疑いだした。それはつまり、お金を払った時と、実際に飲食している時で、タイムラグがあるからだ。これは先の家賃に等しい。

この自作弁当を食うことで、いったいいくら節約できているのか知る必要が出てきたのだ。

今日はまず米の価格を調べた。これはいつも5キロかって、だいたい一度に2合炊くのだが、1合って何グラムやねん!と、計算を放置していたのをやっと調べる決心がついたのだ。

一合はもともと体積の単位らしいが、白米では150グラムにあたるという。いつも5キロ2200円ぐらいの無洗米を買うので、150グラムでは66円となる。

意外と高い。

米とおかずが別々の500円弁当があって、おかずだけでは100円引きの400円になる。100円にあたるあの米は、たぶん0.8合ぐらいだろう。つまり同じ価格の米だとしたら、約53円となる。つまり、家からご飯だけを持っていっておかずを買うというやり方は、47円の得にしかならない。

どうやら、節約にはおかずの占める割合が高そうだ。次回はそこを検証する。

category: 日記
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2009.04.09/Thu  00:58:48

 
SHの仕事 
 

SH(スクラムハーフ)の仕事は非常に多い。だからこそ、それに似合った能力が求められる。

かつて社会人ラグビーでSHをやっていたある方(40代)に質問されたことがある。
「SHに一番必要なものは何だと思う?」

練習後のグラウンドでだったがみんな真剣に答える。
「パススキルです」
「判断力です」
「声による指示」
「リズムを生み出す」

なぜかどれも不正解。では答えは?

「スタミナだよ」

みんなこころの中で愚痴る。

『確かにそうだけどよー!!』
『スキル教えてくれよー!!』

私は別にこれが正解だとは思わないし、順位もつけられない。ただ考えるいい機会になったのは確かだ。この日から数年がたち、私も今やOBであるが、このあたりで私の考えるSHをまとめておきたい。

まず、

パススキル:下のパスはもちろん、柔軟なハンドリングスキルがあること。
アジリティー:体型を活かしたすばやい動き
キックスキル:ハイ、ショート、ロング、グラバー
フィットネス:比較は難しいが、チームで一番
フィジカル:DFではFWを相手にする機会が多いので必要

ここまではSHの基礎能力。逆にこれに当てはまる人間がSHになることが多いが、パスにしてもキックにしても毎日欠かさず練習しなくてはいけない。しかし、もちろん基礎だけではSHにはなれない。

ナレッジメント
:ラグビーの理解
:ゲームの流れの理解・コントロール
:FW、BKへの適格な指示

ゲームを重ねればある程度身につくが、ゲーム以外からも積極的にラグビーの勉強をして、それをフィードバックすればさらに上達できる。

このナレッジメントについてはすべてに言及しないが、とても奥が深い。以下私的な意見を述べさせてもらう。基礎能力を身につけナレッジメントを勉強中の中級者を対象に、えらそうにもいくつかアドバイスをしたい。
(といののもグランドで後輩に教えるがまったく上達しないのでここでまとめておきたい。「上達してねえなら間違いだ」というご指摘は無視。)

アドバイス①「ダックアウトから速いテンポを生み出す」

ダックとは北京ダックのダック、あひるのことだ。ダックアウトとは、あひるが水中に頭を突っ込むように、SHもラックに頭を突っ込みボールをほじくり出すということ。ラックからボールが出てくるのを待っていてはいけない。タックルがおきた瞬間にボールをもらってさばいてもいいぐらいだ。そう心がけていれば自然と速いテンポになる。(当然、高いフィットネスが要求されるが)。攻撃のテンポは速ければ速いだけいい。緩急をつけるのは上級者になってからだ。

アドバイス②「味方のラインブレイクを予測して頭だしをする。」

パスと同時に走り出すというのはSHの基本。これは先に述べたテンポアップにも繋がる他、ルーズボールへの対応が出来るなどメリットが大きいので必ずしてほしい。(正悪にはパスの体重移動を利用して走り出す)。思わぬところでラックになったからといって、あわてて走り出しも遅い。そして走るときに大切なのがコースだ。パスの方向へ走り出してから予測されるポイントへすばやく移動する。がしかし、それでは後手になってしまうときがある。ラインブレイクしたときだ。これを避けるため、オーバーラップなどでラインブレイクが予想できるときは、一人で先にDFラインの裏へ出てしまう。(ぐらいのコースをとる)。これはハーフにしかできない。そしてFBと2対1をつくりトライへ結びつける。ラインブレイクの後、DFラインの裏へ出てサポートをすることを頭だしというが、ボールより前、すなわちオフサイドの位置で待ち構えていても何の反則にもならないし、メリットは大きい。

アドバイス③「常に敵ウイング(左右)と敵FBの位置を把握しておく」

ボールアウトから次のブレイクダウンへ寄っていくとき、一瞬でいいから視野を広げ、この3人の位置を頭に入れてほしい。しかし、実際には難しいので、単順に右奥と左奥のエリアに空間があるか判断できればいい。ボックス(ブレイクダウンのすぐ後方)も出来れば確認したい。もちろんそこに空間があれば蹴りこんでよいわけだし、攻撃の選択肢が増えることになる。また、これはブレイクダウンだけでなくペナルティーからのクイック攻撃の時も当てはまる。ペナルティーはターンオーバーの中でも特に隙が生まれやすい。例えば敵FBのノットリリースでボールを得たとき、下手なチームでは大体ノーフルバックになる。このチャンスを逃す手はない。

アドバイス④「ショートサイドにパラシュート」

同じオーバーラップ(数的有利)でも、4対3より2対1のほうが格段に抜きやすい。そしてその場面を作りやすいのが実はショートサイドだ。ショートサイドとはオープンサイドの逆、SOのいないほうを意味する。またSHがボールもって出ることを私はパラシュートと呼んでいる。いま、例えばショートサイドに敵味方2名ずついたとすると、SHが持って出ることで短い時間だが3対2を作ることが出来る。これはまさにスクラムの8-9攻撃のラック版と言えるが、なぜか多様されない。ショートサイドが別名ブラインドサイドと呼ばれているからか、敵にも味方にも死角なのだ。ここの攻撃の成功率を上げるには奇襲が一番。奇襲は聞こえが悪いが、相手の虚をつくことができる。

アドバイス④’「モールからシールオフ」

これはパラシュートに似ている。ルール改正でモールの機会が減ってはいるが、この攻撃でも相手の虚をつくことができる。シールオフとは、引っ付いていたものをはがすこと。すなわち、モール最後尾の選手にスクラムのNo.8の役割をさせ、モールから二アサイドに持って出させる。自分はすぐ外側をフォローし、パスかオフロードパスをもらう。もちろん、自分がモール最後尾でボールを保持し、持って出てもシールオフだが、SHがボールを持てば、DFフローターが眼の色を変えてしまう。

アドバイス⑤「DFはすべてのカバー、相手SHやSOの視線の先」

最後にDFに触れておく。近年のラグビーはFWとBKのしばりが緩くなり、流動的なAT、DFが展開されているが、それでもSHのDF時の役割は特殊で、高い能力を活かし、すべてのカバーDFを心がけなくてはいけない。そのすべてをここでは説明できないので、カバーDFのコツだけを述べる。また不可能そうなことだが、アタック時に相手の陣形を観察するようにDF時にも、特にSHとSOの動きを観察し、相手の狙いに予測を立てたい。例えば、ウラを覗いているぞとか、インサイドにFWを呼んだぞとか。それと同時に疲れているFWに的確な指示を出すことを忘れてはいけない。

んー、まずまず。いいたいことの30%ぐらいは書けたかな。でも益々SHに興味がわいてきた。

SHはとてもおもしろいポジションだ。これを見た経験者、もしくはこれからハーフを目指す人、何か意見があればなんでもいいのでコメント願いたい。是非参考にさせていただく。
category: ラグビー
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2009.04.08/Wed  00:05:05

 
人間優位論 
 

確かこんな言葉だったと思うがgoogleでもヒットしなかったので違うかもしれない。

先日ふとテレビをつけると情熱大陸でノーベル物理学賞の小林誠さんが取り上げられていた。私が見たのは最後のほうで、もう一人の受賞者、益川敏英さんと共に元宇宙飛行士の毛利衛さんと対談していた。一語一句憶えているわけではないので、そのあたりはご勘弁願いたいが、大筋は次のようなものだった。

毛利さんの最初の質問。
「宇宙人はいると思いますか?」

いきなりのこの質問だが、確かにノーベル賞受賞者の答えは気になる。

益川さん。
「宇宙は広くて未知の部分が非常に多い。そう考えるといてもおかしくない。しかし、もしいるなら必ずコンタクトを取ってくるはずだ。『そちらは酸素系ですか?うちは窒素系でしすよ』とかね」

小林さん。
「いるかもしれませんね」

ジョークを交える益川さんに対して小林さんは落ち着きがある。しかし、2人とも次の毛利さんの言葉に興奮し、議論が白熱する。

毛利さん。
「私はですね、実際に宇宙へ行って、宇宙の大きさ、地球の小ささを実感しました。そしてそのとき確信したんです。宇宙には宇宙人の文明がいくらでもあるに違いないと」

おそらく2人は科学者として根拠のない話はしたくないと考えたのかも知れないが、この毛利さんの意見に魅せられてしまった。

続けて毛利さんが質問する。
「宇宙人はどんな姿をしていると思いますか?」

益川さん。
「昔のようなタコのようなのはまずないでしょう。限りなく人間に近い形をしていると思います。なぜなら人間はこれまで淘汰され、すばらしい発展を遂げてきたからです」

小林さん。
「その考えは危険です。人間が一番すばらしいとは限らない」

益川さん。
「しかし、人間は考えることができる。考えることによって知恵や道具を得てきた。他の生物は人間ほどの思考能力を持っていない」

小林さん。
「私はそうは思いません。それは人間のおごりです。人間より優れた思考ができる生命体がいるかもしれませんし、何より人間が一番だと考えてはいけない」

毛利さんも私も氷ついた。仲間割れか!?と思ったがこの対談はここで終了。その後どう落ち着いたか知る由もない。

さて、ここではまさに益川さんが人間優位論者となっている。もちろんもっと深い意見を持っていらっしゃるとは思うが、ここは小林さんに軍配といったところだろうか。人間優位論とはつまり、いかなる面においても人間が地球上でもっとも優れていると考えることである。そしてそれは時に危険な考えであると小林さんが教えてくれている。

人間の優位性が議論されるのは、宇宙人と比較する時だけではない。実はロボット工学とも大きな関わりがある。例えばモノをつかむロボットを考えるとき、人間のように5本の指を操作すればよいと
思うこも知れないが、実は4本や3本で、うまく操作すれば、いかなる物体でも持ち上げられるかもしれない。

このようにロボットを人間に近づけるのではなく、ロボットに独自の機能を持たせる研究も行われている。

今日はとりあえず、この辺で。

category: 日記
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2009.04.07/Tue  01:21:27

 
ETCで広島へ 
 

バーが上がると電光掲示板に浮かび上がる「¥1000」の文字。
湧き上がる歓声。
政治家に踊らされていることも忘れ、走った300km。

土日1000円のETC割引制度を利用して、0泊3日で広島をちょちょいと観光してきました。この割引制度、「土曜の0時を回った瞬間、高速に乗って・・・」と考えていましたが、大間違い。高速に乗った時刻は関係なく、高速を降りた時刻が土曜の0時を回ってさえいれば適用される。
すこし考えれば分かることだが、「知らなきゃ損」だ。

詳細は抜きにして写真だけ掲載するので、R7の実力でもご覧あれ。

RIMG2006.jpg
もはやチンチン電車とは呼ばせない。

RIMG1905.jpg
巨大ダムで休む小鳥。

RIMG2020.jpg
初の原爆ドーム。

RIMG2080.jpg
世界遺産、厳島神社。

RIMG2087.jpg
美しい回廊。

RIMG2173.jpg
そしてライトアップ。

消費刺激策かどうかよく分からないが、この制度、「使わなきゃ損」だと思うのは私だけだろうか。
category: 日記
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2009.04.01/Wed  00:39:16

 
足の複雑さを知る 
 

今日一日何の予定もない。そんな日は(お金があれば)何かクリエイティブなことをしたい。

2速歩行ロボットを一から作るのは非常に大変。っぽい。
のでキットになってるやつを買いたいのだが、何せ開発費用がない。ほんと安いものでも3万円はするし、お金が貯まるまで何もはじめられん。

しかし、「小さなことからコツコツと」というきー坊の言葉を思い出し、今日は足の模型を作るところから始めることにした。

買ってきたのは、発泡スチロールと発泡スチロール用の接着剤。締めて600円なり。
これでこしらえたのが自分の右足、膝から下。
RIMG17482.jpg

サイズは1/2.
RIMG17472.jpg

わかったことは「足は(足首は)とても複雑」だということ。それだけ。
category: RugbyRobot
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