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2009.04.26/Sun  18:48:01

 
歩行 
 

大学の授業で流れた動画を見て「やられた!」と思った。
その動画をyoutubeで探したけれど、残念ながらなかったので”似ている”ものをご紹介する。

歩くロボットと言われれば、日本人ならホンダのASIMOを思い浮かべるだろう。しかし、ASIMOは本当に「歩いて」いるのか?

人間は歩くとき、常に足全体を緊張させているいるわけではない。体を前に傾ければ自然と足が出て、その足を軸に、残ったほうの足をこれまた自然なかたちで前に出す。力を入れていると感じるのは、軸足を踏ん張るとき、膝がまがらないようにするときだけだ。(←科学的根拠はない予想)

それに対して、ASIMOをはじめ「歩行」ロボットと呼ばれるロボットは、常に足に力を入れているように見える。残ったほうの足を前に出すために、モーターの力を必要としているのだ。

これは「歩行」と言うより、足の形をした2本のロボットアームをうまく操作して移動しているだけではないのか?

無駄な力のない人間のような「歩行」を実現するには、「歩行」のメカニズムをもっと反映しなくてはいけない。

「よし、これ、俺がやってやる!」と、思い立ってもう長い時間が立つが、実際には全く手をつけていない・・・。

そんなときだ、授業でいきなり、「モーターのない歩行ロボット」のビデオを見せられたのだ。ほんとにモーターがないのかは疑わしかったが、その「歩く」姿は私のイメージにかなり近かった。

ただ残念なことに、彼には上半身がなかったのだ。これは頂けない。

歩行には「腕の振り」も大切。まだ私のやるべきことは残っているようだ。

さて、今回紹介するyoutubeで見つけたロボットも同じような「歩行」をしている。ただし、上半身があるものの、肝心の腕がない!

それでも、彼(彼女?)の膝から下の動きはとてもすばらしい。


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category: RugbyRobot
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この記事に対するコメント

フェー
足ブラブラ状態から思ったところに足を踏み出すのはムズそうですね。
動画を見る限り外乱にもすげえ弱そうですが・・・
そのへんが実用化されていない理由でしょうか。
人間の筋肉・神経がいかにすごいかってことですね
小林さん「人間が最も優れているという考えは危険です。」

歩行ロボットがまだまだやっちゅうことや!
オイッス!(笑)

俺はうまい話には乗らない。
甘い汁は吸わない。
でもスネはかじっている・・・。

いや、援助していただいている・・・。


動画、見直したけどやっぱり不自然だと思いはじめた。
なんか北〇鮮の軍隊の行進みたいに見えてきて・・・。

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