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2009.11.13/Fri  23:11:58

 
つまさき 
 

あの「BigDog」にはおどろいた.
youtubeでチェック
(4か月放置の間にyoutube動画をアップできなくなっている...)

そして,この「BigDog」のBostonDynamics社がついに二足歩行ロボットを開発した.

PETMAN

こうなるとバランスをとるという意味で上半身はほしくなってくるところ.

スロー再生で「この靴どっかでみたことある」と思った人もいるでしょう.
でも私が注目したのは靴ではなく,つま先.
正確には足の指の関節がどうなっているか.

スローを見ればよくわかりますが,離床時に靴がゆがんでいます.
つまり,人間と同じようにつま先部分の面積を多く保って踏ん張っている.

しかし,おそらくこれは単にばねチックなものが仕込まれているだけでしょう.

人間のつま先はただのばねか?いや違う.
ちゃんと筋肉(正確には腱)が伸びている.

私は,手の器用さと同様に,つま先の器用さにも注目している.
それは,単純に立つにしても,つま先でうまくバランスをとることが不可欠であるからだ.

ここではつま先ではなく足の指と言ったほうがいいだろう.
足の指はその長さからは想像できないほどの力を発揮することができる.

さて,足の指を曲げる筋肉はどこにあるでしょう?

足の裏あたり?

ちがう.

正解は,ふくらはぎのところ.
ここに大きな筋肉があって,大きな力を足の指先に伝えている.

詳しく調べてはいないのだが,歩行時にもこのつま先で踏ん張る力は,安定した歩行に一役買っているはずである.

私はまだつま先まで再現された二足歩行をみたことがない.

アシモ 走る

彼はつま先どころか,足裏が常に床と平行に保たれてしまっている.
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category: RugbyRobot
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この記事に対するコメント

動力をモーターとしている限り人間のような動きを再現するのは難しいですね
そーいえば筋とモータの機能的な違いとはなんなのでしょう?

筋の収縮速度とか発揮張力とかは筋1に対し,モータ1で再現できるような・・・.
いま思い浮かぶ違いというのは,例えば腕を曲げる運動はロボットでは一つのサーボモータで実現されがちだが,実際の人間は上腕二頭筋,上腕三頭筋で実現している.(実際にはもっとある.)

筋は引くしか能がない.
このへんに動きのなめらかさの違いがあるような.
お久ぶりです。
生きてはったんですね(*^。^*)笑
また僕のブログにも遊びに来てくださいーー
最近見てくれる人が少ないんですよ。笑
ひさびさ!!
なんとか生きてたw

また遊び行くわーv-158v-158

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